Semestr letni 2007 Laboratorium z Robotyki

• Zespół

  Skład zespołu Lczaplic:
  1. Krzysztof Dziąg
  2. Łukasz Czaplicki
  3. Tomasz Zupka

  ---

• Budowa (projekt) robota

  Baza jezdna

  Nasz robot jest typową konstrukcją 3 kołową typu (2, 0) - robot nie ma kół orientowalnych. Dwa koła napędowe umieściliśmy z przodu, a jedno koło wodzące z tyłu robota. Nasza konstrukcja bazuje na napędzie różnicowym, oznacza to, że przednie koła obracane są niezależnie od siebie, umożliwia nam to dość proste sterowanie kierunkiem ruchu robota poprzez różnicowanie prędkości obrotu silników. Poniższy rysunek przedstawia schemat budowy bazy jezdnej.

  Rozmieszczenie czujników

  Rozmieszczenie czujników jest różne w zależności od zadania które nasz robot ma wykonać.
  Jazda wzdłuż bandy - wykorzystujemy tu trzy czujniki. Dwa czujniki światła i jeden dotyku. Czujnik dotyku umieszczony jest w zderzaku robota, pozwala nam to wykrywać przeszkody umieszczone na jego drodze. Jeden z czujników światła umieszczony jest z boku robota pod kątem około 45 stopni. Ma on za zadanie pomóc nam w utrzymywaniu robota w odpowiedniej odległości od bandy. Drugi czujnik przymocowany został z przodu pod zderzakiem. Czujnik ten wykrywa przeszkody znajdujące się z przodu robota (pozwala korygować tor jazdy tak by nie było potrzeby korzystać ze zderzaka).
  Szukanie reaktora - w tym zadaniu wykorzystujemy cztery czujniki, trzy czujniki swiatła oraz jeden czujnik dotyku. Czujnik dotyku umieszczony został w taki sam sposób jak w poprzednim zadaniu, natomiast znacznym modyfikacjom uległo rozmieszczenie czujników światła. Dwa z nich umieszczono z przodu i skierowano delikatnie do zewnątrz, pomagają one w nakierowywaniu robota na reaktor. Trzeci z nich, który także przymocowano z przodu został skierowany pod kątem 45 stopni do dołu, tak by móc wykrywać plamy radioaktywne, oraz sygnalizować dotarcie do reaktora.

• Główne problemy

  Jazda wzdłuż bandy - głównym problemem w tym zadaniu było utrzymanie robota w stałej odległości od bandy. Testy ujawniły mankamenty naszej konstrukcji. Zbyt duży rozstaw kół napędowych oraz zastosowanie koła samonastawnego z tyłu konstrukcji powodował, że robot był nadsterowny (zamiast poruszać się po prostej wzdłuż bandy tor jazdy robota przypominał linię falowaną). W oczywisty sposób utrudniało to zachowanie stałej odległości od bandy. Kolejnym problemem była duża wrażliwość czujników światła na zmienność warunków, w których były przeprowadzane próby (zmiana położenia makiety, włączenie dodatkowego oświetlenia w pracowni wyraźnie wpływały na odczyty).
  Szukanie reaktora - nasza konstrukcja zdecydowanie lepiej zachowywała się w tym zadaniu. Pewne problemy występowały w związku z zastosowanym przez nas mocowaniem przedniego czujnika światła. Umieszczenie go pod kątem 45 stopni pozwala co prawda na wcześniejsze wykrywanie plam, omijanie części przeszkód oraz wykrywanie reaktora, niemniej w pewnych sytuacjach istniała możliwość, że robot w ogóle nie zauważy plamy.