Konkurs odbył się 17 listopada 2000 pomiędzy 8:00 a 10:00. Zadanie trochę odbiegało od wstępnych założeń, nie przeszkodziło to jednak robotom w jego ukończeniu. Drzewa butelkowe zastąpione zostały tomami dokumentacji do OS/9. Trochę to utrudniło manewry, bo drzewo można ominąć ślizgając się po "korze", natomiast po dokumentacji do OS/9 przeźliznąć się nie można. Reaktor umieszczony został na planszy w postaci prostokąta 2.5 na 1.5 otoczonego 7 centymetrowym, czarnym brzegiem. I wreszcie, ze względu na awarię RCX, do emisji promieniowania podczerwonego wykorzystaliśmy wieżę IR.
Konfiguracja terenu nie była znana aż do dnia zawodów. Planszę można było objechać wzdłuż jej brzegu, zatem niefortunnie oprogramowany robot mógł krążyć aż do wyczerpania akumulatorów. Obok reaktora znajdowała się radioaktywna plama. Ułatwiło to zadania, bo plama narzucała kierunek ruchu do (lub od!) reaktora. Druga plama zawierała głęboką zatokę. Robot, który w nią wjechał i niewystarczająco szybko wyhamował, mógł zostać regulaminowo zdyskwalifikowany ze względu na "awarię" elektroniki. Odstępy pomiędzy niektórymi przeszkodami były bardzo wąskie, co znacznie utrudniało manewrowanie.
Zawody składały się z trzech konkurencji. W pierwszej z nich, robot startował z pozycji oznaczonej 1, stojąc na wprost reaktora. Była to najprostsza konkurencja, bowiem do wyłączenia reaktora wystarczyło, by robot jechał prosto. W konkurencji drugiej robot umieszczony był za reaktorem w pozycji 2 zwrócony w lewo. W konkurencji tej chodziło o sprawdzenie, czy robot nie wpadnie w cykl ruchów okrążających planszę. Konkurencja trzecia była zamierzona jako najtrudniejsza. Robot startował z pozycji 3 zwrócony przodem do reaktora. Pozycja ta jest swoistą pułapką, bowiem jest to maksimum lokalne natężenia promieniowania podczerwonego przy uwzględnieniu ograniczeń. Zasadniczą trudnością tego zadania było wyprowadzenie robota w inne rejony planszy.
Ogólnie rzecz biorąc wszystkie roboty poradziły sobie znakomicie. Najtrudniejszym elementem zadania okazało się być nie tyle namierzanie reaktora, ile detekcja i unikanie ruchów cyklicznych np. obrót w lewo na przemian z obrotem w prawo w rogu planszy. Zachowania podobne do opisanych spowolniły znacznie działania wszystkich robotów oprócz robota zwycięzcy.
Bezapelacyjnym zwycięzcą został robot zespołu MAMITO. Kolejność pozostałych robotów nie było łatwo ustalić. Każdy z nich zajął bowiem 2, 3 i 4 miejsce w poszczególnych konkurencjach. Zsumowanie czasów wyłączenia poszczególnych reaktorów pokazuje, że drugie miejsce dość zdecydowanie zajął zespół BOYSBAND. Podział miejsca pomiędzy zespołami MIZYDORS i WARIACI nie jest oczywisty. Jury (w osobie prowadzącego zajęcia) przyjęło, że wybuch reaktora przesądza o trzecim miejscu dla MIZYDORS. Ale wydaje się, że nie jest to w pełni rzetelne porównanie. Przecież sekundy karne dodane do czasu robota MIZYDORS w trzeciej konkurencji przekraczają 600, czyli czas wybuchu reaktora! Jeśli odrzucić zatem przebieg 3 dla MIZYDORS i przebieg 2 dla WARIACI, to miejsce trzecie zająć powinien robot zespołu WARIACI a nie MIZYDORS. Ze względu na opisane wątpliwości, jury obecnie skłaniałoby się raczej do rozwiązania w postaci miejsca 3 ex aequo dla zespołów WARIACI i MIZYDORS.
|
|
2 | 28 | 10 |
|
|
156 | 59 | 91 |
|
|
12 | 286 | 566+3*20 |
|
|
16 | XXX | 90 |
Po zawodach odbyło się jeszcze kilka przebiegów nieoficjalnych. Pan Adam Zalewski poprawił podłączenie czujników w robocie swojego zespołu i pokazał, że jego autorski program nie tylko, że jest w stanie znaleźć reaktor, ale robi to nawet całkiem szybko, odpowiednio 18 i 297 sekund dla I i II konkurencji. Pan Michał Izydorski skrupulatnie dobrał pewną stałą i zmniejszył czas w konkurencji III aż do 187 sekund. Pan Tomasz Winiarski zajął się natomiast testowaniem nowego algorytmu detekcji zachowań cyklicznych. Testy wypadły wprawdzie negatywnie, ale dzięki nim Pan Tomasz ze zdumieniem odkrył, że robot MAMITO zmienia swoje zachowanie z częstotliwością do 50Hz.
Warto wymienić powody, dla których robot MAMITO tak zdecydowanie wygrał z pozostałymi maszynami. Pozwoli to być może następnym zespołom na stworzenie konstrukcji jeszcze lepszych!
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
|
 |